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Inverse3 、ハンドルからどのように向きやポーズを測っているのか?

位置はワールドリファレンスフレームにおけるハンドルの先端。

Inverse3 エンド・エフェクタ・クエリは、ハンドルの先端の正確な位置を表す座標を返します。この座標は、3 次元空間での位置を定義する数値で構成されます。

位置の原点はinverse3 の根元に位置し、座標はハンドルの先端(ボールの中心)の位置を表す。