Inverse3はハンドルからどのように向きやポーズを測っているのですか？

位置はワールドリファレンスフレームにおけるハンドルの先端。

Inverse3 エンドエフェクタのクエリは、ハンドルの先端の正確な位置を表す座標を返します。この座標は、3 次元空間での位置を定義する数値で構成されます。

位置の原点は逆3の根元にあり、座標はハンドルの先端（ボールの中心）の位置を表す。