03. ワイヤレス・バースグリップの印刷

チュートリアル02と同じパターンですが、Wireless VerseGrip用です。ストリーミングされるステータスにボタン（A/B/C）とバッテリー残量を追加します。

学習内容：

• ワイヤレス固有の状態フィールドの読み取り： buttons.{a,b,c}, battery_level, hall
• 使用して probe_orientation スタンドアロン・オブザーバーとしてのキープアライブ
• チュートリアル02と同じ「初回メッセージのみ」のハンドシェイクパターン

ワークフロー

1. WebSocketを開く ws://localhost:10001 そして、最初のステートフレームを待ちます。
2. 最初のWireless VerseGripを選んでください device_id ～より wireless_verse_grip 配列。
3. 以下の内容でリクエストを作成します セッションプロファイル およびデバイスごとの probe_orientation キープアライブ。
4. リクエストを送信した後、 session フィールド — これはワンショットのハンドシェイクです。
5. 以降のすべてのフレームで、クォータニオンをオイラー角に変換し、ボタンの状態やバッテリー残量を含むテレメトリデータをスロットリングして出力します。各ティックごとにキープアライブを再送信します。

パラメータ

名称	デフォルト	目的
URI	ws://localhost:10001	シミュレーションチャンネルのWebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソール出力スロットル
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply 上でこのシミュレーションを特定します

オイラーの規約

この変換は、アプリケーション座標系における固有のZ-X-Y変換（ヨー→ピッチ→ロール）です +X right, +Y forward, +Z up. しないでください 使用 glm::eulerAngles — これは異なる規約に従っているため、ここでは正しく表示されません。3つの言語バリエーションはすべて同じ数学的処理を実装しています。数式の詳細はソースコードを参照してください。

いつ probe_orientation 実際に必要なのか

probe_orientation セッションが有効な場合にのみ役立ちます ～ない Inverse3任意のコマンドを送信します。Inverse3 力、位置、トルクなど）を送信すると、サービスはペアリングされたVerseGripの向きをすべての状態フレームで自動的にストリーミングします。プローブは不要です。使用方法 probe_orientation このチュートリアルのような、スタンドアロンのグリップ監視ツールにのみ適用されます。

状態フィールドを読み取る

差出人 data.wireless_verse_grip[0].state:

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — ホールセンサーの整数値
• buttons.a, buttons.b, buttons.c — ブール値
• battery_level — 浮動小数点数 (0.0 ～ 1.0)

送信／受信

同じ形 チュートリアル 02、ただ単に wireless_verse_grip デバイス配列。WebSocketループはステートフレームを受信し、ハンドシェイク＋ probe_orientation キープアライブ；最初の送信メッセージにはセッションプロファイルが含まれ、それ以降のフレームにはキープアライブのみが含まれる。

Python

単一の非同期ループ。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

型指定された構造体。注 button_state が明示的に指定されている（そうでない場合は buttons) 影が重ならないように buttons フィールドをオンにする wvg_state — Glazeはフィールドを名前でマッピングするため、構造体の型名は自由に設定できます。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連： チュートリアル 02（有線版） ・ 型（クォータニオン） ・ 制御コマンド (probe_orientation) ・ WebSocketプロトコル