02. ヴァースグリップの印刷

最初の有線VerseGripからの姿勢（クォータニオン＋Z-X-Yオイラー角）、ホールセンサーのレベル、およびボタンの状態をストリーミングします。

学習内容：

• 読書 quaternion 状態フレームからの向き
• 四元数を度単位のZ-X-Yオイラー角（+Xが右、+Yが前方、+Zが上）に変換する
• 使用して probe_orientation スタンドアロン・オブザーバーとしてのキープアライブ
• 「ファーストメッセージのみ」のハンドシェイクパターン（チュートリアル01と同じ）

ワークフロー

1. WebSocketを開く ws://localhost:10001 そして、最初のステートフレームを待ちます。
2. 最初の有線VerseGripを選んでください device_id ～より verse_grip 配列。
3. 以下の内容でリクエストを作成します セッションプロファイル およびデバイスごとの probe_orientation keepalive（ステートフレーム内でグリップの向きを維持する、空のオブジェクト用コマンド）。
4. リクエストを送信した後、 session フィールド — これはワンショットのハンドシェイクです。
5. 以降のすべてのフレームで、クォータニオンをオイラー角に変換し、スロットリングされたテレメトリを出力する。各ティックごとにキープアライブを再送信する。

パラメータ

名称	デフォルト	目的
URI	ws://localhost:10001	シミュレーションチャンネルのWebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソール出力スロットル
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip	Haply 上でこのシミュレーションを特定します

オイラーの規約

この変換は、アプリケーション座標系における固有のZ-X-Y変換（ヨー→ピッチ→ロール）です +X right, +Y forward, +Z up. しないでください 使用 glm::eulerAngles — これは異なる規約に従っているため、ここでは正しく表示されません。3つの言語バリエーションはすべて同じ数学的処理を実装しています。数式の詳細はソースコードを参照してください。

いつ probe_orientation 実際に必要なのか

probe_orientation セッションが有効な場合にのみ役立ちます ～ない Inverse3任意のコマンドを送信します。Inverse3 力、位置、トルクなど）を送信すると、サービスはペアリングされたVerseGripの向きをすべての状態フレームで自動的にストリーミングします。プローブは不要です。使用方法 probe_orientation このチュートリアルのような、スタンドアロンのグリップ監視ツールにのみ適用されます。

状態フィールドを読み取る

差出人 data.verse_grip[0].state:

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — ホールセンサーの整数値
• button — ブール値

送信／受信

WebSocketのループ：ステートフレームを受信し、ハンドシェイクを構築して返信する + probe_orientation キープアライブ。最初の送信メッセージにはセッションプロファイルが含まれますが、それ以降のフレームにはキープアライブのみが含まれます。

Python

単一の非同期ループ — recv() → build コマンド → send() → 繰り返す。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip"}}},
                "verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhvはI/Oスレッド上でWebSocketを処理します。フレームごとの処理は ws.onmessage. メインスレッドがENTERキーで停止します。

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-versegrip"}}}}}}},
            {"verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

同じ libhv コールバックモデルです。型付き構造体が置き換わります nlohmann::json — probe_orientation_cmd は空の構造体です（Glazeはこれを次のように記述しています {}). std::optional<session_cmd> ワンショット・ハンドシェイクを処理します： .reset() 最初の送信後は、以降のJSON出力からそれが除外されます。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct grip_state { quat orientation{}; bool button{}; uint8_t hall{}; };
struct grip_device { std::string device_id; grip_state state; };
struct devices_message { std::vector<grip_device> verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-versegrip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        out_cmds.verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
    out_cmds.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連： 型（クォータニオン） ・ 制御コマンド (probe_orientation) ・ WebSocketプロトコル ・ チュートリアル 03（ワイヤレス VG）