01.Inverse3印刷

シミュレーションのWebSocketに接続し、Inverse3 報告するInverse3 、カーソルの位置、速度、および力をストリーミングします。

学習内容：

• WebSocket接続を開き、初期のフルステートメッセージを受信する
• ゼロフォースを送信する set_cursor_force キープアライブでセッションを維持する
• Haply シミュレーションを認識できるように、セッションプロファイルを登録する
• 「初回メッセージのみ」のハンドシェイクパターン — 初回送信後にセッションの削除および設定を行う
• コンソールの出力を読みやすい速度に調整する

ワークフロー

1. WebSocketを開く ws://localhost:10001. このサービスは直ちに フルステート・フレーム 接続されたデバイスの一覧表示。
2. 最初のフレームでは、最初のInverse3を選択してください device_id そして、2つの部分からなるリクエストメッセージを作成します：
   • session.configure.profile.name — シミュレーションを登録します Haply.
   • デバイスごとの set_cursor_force ゼロベクトルを伴うコマンド。このサービスはこれをキープアライブとして利用しており、コマンドが到着し続ける限り、状態フレームを送信し続けます。
3. そのメッセージを返信してください。 の皮をむく session フィールド 次のティックまで — セッションプロファイルはワンショットのハンドシェイクであり、その後のティックではコマンドのみが送信されます。
4. その後の各状態フレーム：カーソルを表示する vec3 （位置、速度、力）の各フィールドを約10 Hzにサンプリングレート制限し、ゼロ力キープアライブを再送信する。

パラメータ

名称	デフォルト	目的
URI	ws://localhost:10001	シミュレーションチャンネルのWebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソール出力スロットル
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3	Haply 上でこのシミュレーションを特定します

状態フィールドを読み取る

差出人 data.inverse3[0].state:

• cursor_position, cursor_velocity, current_cursor_force — vec3 それぞれ

送信／受信

WebSocketのループ：ステートフレームを受信し、 コマンドフレーム. 最初のコマンドフレームには、セッションハンドシェイクとゼロフォースが含まれる set_cursor_force keepalive; それ以降の各フレームには ただ キープアライブ（セッション情報は削除されます）。

Python

単一の非同期ループ — recv() → build コマンド → send() → 繰り返す。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_force":
                        {"vector": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0}}},
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhvは、独自のI/Oスレッド上でWebSocketを処理します。フレームごとの処理は ws.onmessage. メインスレッドがENTERでブロックされてしまいます。

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["inverse3"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}}}}}},
            {"inverse3", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"set_cursor_force",
                   {{"vector", {{"x", 0.0}, {"y", 0.0}, {"z", 0.0}}}}}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

nlohmann バリアントと同じ libhv コールバックモデルを採用しており、変更点は本体のみです。Glaze はコンパイル時のリフレクションを使用します：JSON の構造を反映した構造体を宣言し、 glz::read / glz::write_json. std::optional<session_cmd> ワンショット・ハンドシェイクを保持します。この設定がオフの場合、GlazeはシリアライズされたJSONからこのフィールドを省略します。

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct inverse_state {
    vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}, current_cursor_force{};
    /* + body_orientation, angular_position, angular_velocity */
};
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };
struct devices_message { std::vector<inverse_device> inverse3; };

struct set_cursor_force_cmd { vec3 vector; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // omitted from JSON when unset
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message out_cmds{};
    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-inverse3 */ };
    }
    // ... populate out_cmds.inverse3 with zero-force keepalive ...

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連： WebSocketプロトコル ・ 制御コマンド (set_cursor_force) ・ セッション ・ 型 (vec3)