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バージョン: 3.5.x

デバイスの設定

デバイスの設定は、各デバイスの configure map (WebSocket) または /{device_type}/{id}/config/{key} HTTPルート。すべてのエントリは 持続的な — 一度設定すると、変更されるまでそのままになります。

構成可用性マトリックス​

キーWS configureHTTP config/セッションスコープ注記
preset✓✓✓互いに排他的である mount
basis✓✓✓セッション単位およびデバイス単位
mount✓✓✓互いに排他的である preset
damping✓✓✓スカラーおよび／またはベクトル
force_gate✓✓✓振動防止装置
handedness—✓—デバイス全体（右／左）
torque_scaling—✓—デバイス全体
gravity_compensation—✓—デバイス全体
home_return—✓—ファームウェアはまだ有効になっていません
navigation✓✓✓モジュール → 専用ページをご覧ください

preset​

マウント、基準、およびワークスペースの原点を一括で設定する、名前付きファクトリ構成を選択します。 完全なリストについては、「マウントとワークスペース（プリセット）」を参照してください。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

basis​

座標軸の再マッピングを設定します。規約や移行に関する注意事項については、「基底の置換」を参照してください。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

デバイス単位での設定もサポートされています：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

mount​

物理マウント変換を上書きします。座標パイプラインについては、「マウントとワークスペース」を参照してください。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
mount そして preset 互いに排他的である

同じメッセージに両方を含めないでください。サービス側が曖昧な内容として拒否します。

damping​

均一減衰と方向性減衰の両方を制御します。少なくとも1つのフィールドが 存在する必要があります。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

方向性：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

force_gate​

振動防止機能 — 振動が検出されると、出力力を低減します。

価値効果
gain = 0.0無効 — フル強度のパスを強制する
gain = 1.0振動時の最大減衰量
{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

HTTP専用デバイス設定​

以下の設定はデバイス全体に適用される（セッション単位ではない）ものであり、 HTTP経由でのみ設定可能です：

エンドポイント本文説明
POST /{type}/{id}/config/handedness"left" または "right"Inverse3
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling{ "enabled": bool }トルクスケーリングの有効化／無効化
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }重力補正
POST /{type}/{id}/config/home_return{ "enabled": bool }ホームに戻る（ファームウェアはまだ有効になっていません）

すべてのサポート GET (現在値を読み取る)、 POST （セット）、および DELETE （初期設定に戻す）。