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開発にはInverse3

この記事は、クイックスタートガイドを基に、ハプティック開発ツールとしてのInverse3 の概要を紹介するものです。その目的のため、さまざまなハードウェア構成、制御方法、およびデバイスの動作を変更する主な機能について解説しています。

装置の左右性および座標系​

Inverse3 さまざまなシナリオに合わせて最適化された2つのハードウェア構成を提供しています。

どの機器も左利き・右利きを問わず使用できますが、状況によっては、右利きの方でも右利き用に設定された機器の方が使いやすさを感じる場合があります。

両手操作の場面で2台の機器を併用する場合、衝突や干渉を最小限に抑えるため、左利き用機器は左側に、右利き用機器は右側に配置する必要があります。

2台の装置は、Inverse3 の腕側に設置された装置プレートに記載されている右利き座標系に従っています。座標系の原点は、装置の取り付けプレートの平らな面の中央付近にあります。

使用する予定の言語または拡張モジュールに関するInverseSDKのドキュメントをご確認ください。SDKで提供される座標系は、ゲームエンジン固有の座標系にすでに準拠している場合があります。

制御Inverse3​

Inverse3 の制御は、力の制御にとどまらず、トルクや関節角度の制御も可能です。このセクションでは、さまざまな制御モードと、関連する入力・出力、およびそれぞれの単位について解説します。

これらのモードのいずれかを使用する場合、ユーザーおよび本機には固有のリスクが伴います。安全に関する情報については、Inverse3 「安全な使用方法」をご覧ください。

デカルト座標系による制御​

力制御は、Inverse3 を使用する際に推奨される方式です。これは、ニュートン（N）単位の力が入力されると、メートル（m）単位の位置とメートル毎秒（m/s）単位の速度を出力するためです。位置制御モードでは、Inverse3 は指定された位置まで移動し、その位置を維持します。 2つのモード間の切り替えはシームレスに行われるため、これらを組み合わせて使用することで、より優れたユーザー体験を提供できます。例えば、シミュレーションの開始時にデバイスをインタラクティブなオブジェクトから遠ざけたり、追跡機能付きVerseGripを使用することで、ツールの切り替え時に位置制御モードでカーソルの位置を維持したりすることが可能です。

関節の可動域検査​

同様に、Inverse3 のトルクおよび関節角度を直接制御することができます。 トルク制御モードでは、本装置はニュートン・ミリメートル（N・mm）単位で指定されたトルクを発生させ、関節角度制御モードでは、度（°）単位で指定された角度まで移動します。いずれの場合も、本装置は位置を度（°）単位で、速度を度毎秒（°/s）単位で出力します。

色分け​

Haply のロゴにあるステータスランプは、本機の動作モードに応じて色が変わります。以下の表は、最新のファームウェアにおけるステータスランプの色を示しています（以前のファームウェアバージョンの色については、以下の「以前のステータスランプの色」のセクションをご覧ください）。

カラー光のシーケンス状態説明
オフオフ電源を切るUSB-Cケーブルが外れています
ルージュ点滅交渉の余地なしサービスへの接続が確立されていません
SOS点滅期限切れ通知期限の超過が検出されました。サービスからのコマンドは受信されていません。
ジョーン点滅校正済みではなく、電源も供給されていません電源アダプターが接続されておらず、キャリブレーションが必要です
入力／出力フォンデュ未校正本機の校正が必要です
ブラン続き非アクティブアクティブな制御モードなし
点滅非稼働・電源未接続電源アダプターが接続されておらず、有効な制御モードがない
Vert続き力制御力制御モードのアクティブ装置
点滅力制御、無電源電源アダプターが外されており、装置は力制御モードになっている
シアン続き位置制御位置制御モードのアクティブ装置
点滅位置制御、無電源電源アダプタが外されており、装置は位置制御モードにある
オレンジ続き安全トリガー不安定状態が検出されました。安全トリガーが作動しました。

注：ステータスランプが赤色のままの場合は、USB接続でデータが転送されていない可能性があります。接続がしっかりと固定されていることを確認するか、ケーブルを交換してください。ステータスランプの状態が想定されるいずれのパターンにも該当しない場合は、サポート依頼をご提出ください。

パフォーマンス向上のためのオプション機能​

Inverse3 パフォーマンスや操作感を調整するためのさまざまな機能を備えています。このセクションでは、これらの機能とその使い方を簡単に紹介します。

速度の推定​

速度は直接測定されるのではなく、位置データから推定されるため、ノイズが多く不正確な信号が生成されることがあり、フィルタリングが必要になる場合があります。Inverse3 には、内蔵ハードウェアを活用して、追加のフィルタリングを必要としない速度信号を生成する、組み込み型の速度推定アルゴリズムが搭載されています。

速度の推定値は概算であり、必ずしも完全に正確ではない可能性がある点にご留意ください。今後の改良に伴い、その性能や精度はさらに向上する可能性があります。

重力補正​

重力補償機能により、Inverse3 の構成部品の質量に起因する力が相殺され、どのような取り付け方向であっても無重力のような感覚が得られます。シミュレーションの開始時、本機は内蔵センサーを使用してアルゴリズムのキャリブレーションを行います。動作中に本機の向きを変更すると、動作が不安定になることがあります。

重力補正は、力制御モードでのみ機能します。

重力補正の強度は、重力スケール係数（デフォルトは0.75）によって調整可能であり、SDK固有のコマンドを使用して完全に無効にすることもできます（詳細については、SDKのリファレンスを参照してください）。

力のスケーリング​

Inverse3 方向によって力の強さが異なります。そのため、Inverse3 の処理能力を超える力を生成しようとすると、意図した方向とは異なる方向の力が生じる可能性があります。力のスケーリング機能を有効にすると、力の方向は維持されますが、強さは低減されます。この機能はデフォルトで有効になっていますが、SDK固有のコマンドを使用して無効にすることもできます。

VerseGripの向きを監視する​

Inverse3 を使用して工具の向きを追跡するには、VerseGripが必要です。

VerseGrips の詳細については、「はじめに：VerseGrip」の記事をご覧ください。

元国家占い師​

ファームウェア 7.4.x およびそれ以前のバージョン​

カラー光のシーケンス状態説明
オフオフ電源を切るUSB-Cケーブルが外れています
ルージュウインカー握手は一切なしサービスへの接続が確立されていません
バイオレットFixe未校正本機の校正が必要です
ウインカー校正されておらず、電源が切れている電源アダプターが接続されていません。キャリブレーションが必要です。
ブランFixe非アクティブアクティブな制御モードなし
ウインカー非アクティブかつ電源オフ電源アダプターが接続されておらず、有効な制御モードがない
VertFixe強制的な管理力制御モードのアクティブ装置
ウインカー動力制御および無電圧制御電源アダプターが外されており、機器は強制制御モードになっている
ブルー・ロワFixe位置制御位置制御モードのアクティブ装置
ウインカー位置制御および電源オフ時の制御電源アダプターが外されており、機器は位置制御モードになっています
シアンFixe減衰の安全性速度または力による減衰安全装置が作動した
ローズFixe安定性の上限度重なる不安定化により、許容荷重が引き下げられた
モーヴFixe安定化支援が作動した不安定状態が検出されたため、力が自動的に低減されます
オレンジFixe緊急ブレーキ即時停止、緊急ブレーキ作動中
ジョーン速い点滅期限切れ通知期限の超過が検出されました