との共同開発Inverse3
この記事はクイックスタートガイドに基づき、ハプティック開発ツールとしてのInverse3 を紹介するものです。そのために、様々なハードウェア構成、制御方法、デバイスの動作を変える主な機能について説明します。
デバイスの利き手と座標系
Inverse3 には、異なるシナリオに最適化された2つのハードウェア構成がある。
各デバイスは左利きでも右利きでも使用できるが、右利きのユーザーは、状況によっては右利き用のデバイスの方が使いやすいと感じるかもしれない。
両手操作のシナリオで2つの機器を一緒に使用する場合、衝突や干渉を最小限に抑えるため、左手用機器は左側に、右手用機器は右側に置くべきである。
どちらの装置も、Inverse3 のアーム側にある装置プレートに示された右手座標系に従っている。座標系の原点は、装置の取り付けプレートの平らな面、中央付近に位置している。
SDKで提供される座標系は、すでにゲームエンジン固有の座標系に従っている場合があるので、使用予定の言語またはプラグインのInverseSDKドキュメントを確認してください。
をコントロールするInverse3
Inverse3 の制御は力の制御だけにとどまらず、関節トルクや角度の制御も可能です。このセクションでは、様々な制御モードの概要と、関連する入力と出力、それぞれの単位について説明します。
どちらのモードを使用する場合も、ユーザーとデバイスの両方に本質的なリスクが伴います。安全情報については、Inverse3 安全な使用を参照してください。
直交コントロール
力制御は、力をニュートン(N)で受け取り、位置をメートル(m)、速度をメートル/秒(m/s)で返すので、Inverse3 使用するのに適した方法です。位置制御モードでは、Inverse3 指定された位置を移動し、維持します。2つのモードの切り替えはシームレスで、より良いユーザーエクスペリエンスを提供するために併用することができます。例えば、シミュレーションの開始時にインタラクティブなオブジェクトからデバイスを遠ざけたり、トラッキングされたVerseGripを使用することで、位置制御モードではツールを切り替える際にカーソルの位置を保持することができます。
ジョイント・コントロール
同様に、Inverse3 ジョイントのトルクと角度を直接制御することができます。トルク制御モードでは、デバイスはミリメートル当たりニュートン（N-mm）で指定されたトルクを生成し、関節角度制御では、度（°）で指定された角度に移動します。いずれの場合も、デバイスは位置を°単位で、速度を毎秒°（°/s）単位で返します。
カラーコード
Haply ステータスHaply は、デバイスの動作モードに応じて色が変わります。以下の表は、最新のファームウェアにおけるステータスライトの色を示しています（以前のファームウェアバージョンの色については、以下の「旧バージョンのステータスライトの色」のセクションをご覧ください）。
| 色 | ライトの点灯パターン | 州 | 説明 |
|---|---|---|---|
| オフ | オフ | アンプラグド | USB-Cケーブルが外れています |
| レッド | 瞬き | 握手なし | サービスへの接続が確立されませんでした |
| SOSブリンク | タイムアウト | 通信タイムアウトが発生しました。サービスからコマンドを受信できませんでした。 | |
| イエロー | 瞬き | 校正済みではなく、電源も入っていない | 電源アダプターが外れています。キャリブレーションが必要です。 |
| フェードイン／フェードアウト | 未校正 | デバイスの校正が必要です | |
| ホワイト | ソリッド | アイドル | 制御モードは有効になっていません |
| 瞬き | アイドル状態・電源オフ | 電源アダプタが外されており、制御モードは有効になっていません | |
| グリーン | ソリッド | 力制御 | デバイスは力制御モードで動作中 |
| 瞬き | 力制御・非動力式 | 電源アダプタが外れており、デバイスは力制御モードになっています | |
| シアン | ソリッド | 位置制御 | 位置制御モードで動作中のデバイス |
| 瞬き | 位置制御・無動力 | 電源アダプタが外れており、デバイスは位置制御モードになっています | |
| オレンジ | ソリッド | 安全トリガー | 不安定な状態が検出され、安全トリガーが作動しました |
注：ステータスランプが赤色のままの場合は、USB経由でのデータ転送に問題が生じている可能性があります。接続がしっかりされているか確認するか、ケーブルを交換してください。ステータスランプの点灯パターンが想定通りでない場合は、サポートへお問い合わせください。
オプションのパフォーマンス向上機能
Inverse3 には、パフォーマンスや使用感をコントロールすることを目的とした複数の機能があります。このセクションでは、これらの機能の概要と使用方法について説明する。
速度推定
速度は直接測定するのではなく、位置データから導出するため、ノイズが多く不正確な信号となり、フィルタリングが必要となります。Inverse3 、オンボード速度推定アルゴリズムを搭載しており、内蔵ハードウェアを活用して、追加のフィルタリングを必要としない速度信号を生成します。
推定速度はおおよそのものであり、完全に正確ではない可能性があることにご留意ください。性能と精度は、改良が加えられるにつれて改善される可能性があります。
重力補償
重力補正により、Inverse3のコンポーネントの質量に起因する力が排除されるため、取り付け方向に関係なく無重力に感じられます。シミュレーションの開始時に、デバイスはオンボードセンサーを使用してアルゴリズムを較正します。動作中にデバイスの向きを変えると、挙動が不安定になります。
重力補正はフォースコントロールモードでのみ機能する。
重力補正の強さは、重力スケーリング係数（デフォルトでは0.75に設定）を使用して調整可能であり、SDK固有のコマンド（詳細はSDKのリファレンスを参照）を使用して完全にオフにすることができます。
フォース・スケーリング
Inverse3 、異なる方向に異なる大きさの力を発生させます。その結果、Inverse3能力を超える力を発生させようとすると、目的の力とは異なる方向の力が発生する可能性があります。力のスケーリングを有効にすると、力の方向は保持されますが、大きさは小さくなります。この機能はデフォルトでオンになっていますが、SDK固有のコマンドを使用して無効にすることができます。
ヴァースグリップ・オリエンテーション・トラッキング
Inverse3 で工具の向きを追跡するには、VerseGrip が必要です。
VerseGripsの詳細については、はじめにをご覧ください：VerseGripの記事をご覧ください。
従来のステータスランプ
ファームウェア 7.4.x 以前
| 色 | ライトの点灯パターン | 州 | 説明 |
|---|---|---|---|
| オフ | オフ | アンプラグド | USB-Cケーブルが外れています |
| レッド | 瞬き | 握手なし | サービスへの接続が確立されませんでした |
| パープル | ソリッド | 未校正 | デバイスの校正が必要です |
| 瞬き | 校正済みではなく、電源も入っていない | 電源アダプターが外れています。キャリブレーションが必要です。 | |
| ホワイト | ソリッド | アイドル | 制御モードは有効になっていません |
| 瞬き | アイドル状態・電源オフ | 電源アダプタが外されており、制御モードは有効になっていません | |
| グリーン | ソリッド | 力制御 | デバイスは力制御モードで動作中 |
| 瞬き | 力制御・非動力式 | 電源アダプタが外れており、デバイスは力制御モードになっています | |
| ロイヤルブルー | ソリッド | 位置制御 | 位置制御モードで動作中のデバイス |
| 瞬き | 位置制御・無動力 | 電源アダプタが外れており、デバイスは位置制御モードになっています | |
| シアン | ソリッド | 減衰安全 | 速度／力による減衰安全機能が作動しました |
| ピンク | ソリッド | 安定性の限界 | 不安定な状態が繰り返されたため、力の上限値が引き下げられました |
| バイオレット | ソリッド | スタビリティ・アシストが作動しました | 不安定な状態が検出されたため、出力が自動的に低下します |
| オレンジ | ソリッド | 非常ブレーキ | 直ちに停止、緊急ブレーキが作動中 |
| イエロー | 素早くまばたきする | タイムアウト | 通信タイムアウトが検出されました |