HTTP
デフォルトでは、HTTPサービスはオンで起動する： http://localhost:10000.注：ポートはサービスのコンフィギュレーションで変更できる。
バージョン
方法GET
URL： http://localhost:10000/version
回答例
{
"build_time": "2024-08-07T16:01:53Z",
"git_branch": "main",
"git_describe": "3.0.0-2-gce34c39e",
"git_hash": "ce34c39e",
"git_tag": "3.0.0",
"project_name": "haply-inverse-service",
"project_version": "3.0.0.0"
}
デバイス
方法GET
URL： http://localhost:10000/devices
回答例
{
"inverse3": [
{
"device_id": "04BA",
"config": {
"type": "inverse3",
"device_info": {
"minor_version": 1,
"major_version": 7,
"id": "04BA",
"device_type": 4,
"uuid": "2D35F80DD9005F599B68F49944CB04BA"
},
"port": "COM13",
"extended_device_id": "2D35F80DD9005F599B68F49944CB04BA",
"extended_firmware_version": "8C20FDC8010AA1E15AA133CDA2534874",
"gravity_compensation": {
"enabled": true,
"scaling_factor": 1
},
"handedness": "right",
"torque_scaling": {
"enabled": true
}
},
"state": {
"angular_position": {
"a0": -69.31704,
"a1": 137.62952,
"a2": 19.832787
},
"angular_velocity": {
"a0": 0,
"a1": 0,
"a2": 0
},
"body_orientation": {
"x": -0.01940918,
"y": 0.7026367,
"z": 0.00048828125,
"w": 0.7113037
},
"cursor_position": {
"x": 0.07842738,
"y": -0.14836666,
"z": 0.14297646
},
"cursor_velocity": {
"x": -0.011969013,
"y": 0.0012009288,
"z": -0.043197
},
"mode": "idle"
},
"status": {
"calibrated": false,
"in_use": false,
"power_supply": true,
"ready": true,
"started": true
}
}
],
"verse_grip": [
{
"device_id": "61548",
"config": {
"port": "COM3",
"type": "verse_grip"
},
"state": {
"button": false,
"hall": 0,
"orientation": {
"x": -0.5019531,
"y": 0.8632202,
"z": -0.048095703,
"w": -0.022338867
}
},
"status": {
"error": 0,
"ready": true
}
}
],
"wireless_verse_grip": [
{
"device_id": "0",
"config": {
"port": "COM6",
"type": "wireless_verse_grip",
"major_version": 1,
"minor_version": 4,
"hardware_version": 1
},
"state": {
"battery_level": 0.816,
"battery_voltage": 3.77,
"buttons": {
"a": false,
"b": false,
"c": false
},
"hall": 16,
"orientation": {
"x": -0.019866943,
"y": -0.017486572,
"z": 0.05508423,
"w": -0.9963989
}
},
"status": {
"connected": true,
"awake": true,
"ready": true
}
}
]
}
フォース・スケール
メソッドPOST
URL： http://localhost:10000/force_scale
ボディの例：
{
"force_scale": 0.5
}
回答例
{
"ok": true
}
重力補償
メソッドPOST
URL： http://localhost:10000/gravity_compensation
ボディの例：
{
"device_id": "049D",
"enable": true,
"gravity_scaling_factor": 0.8
}
回答例
{
"ok": true
}
トルク・スケーリング
メソッドPOST
URL： http://localhost:10000/torque_scaling
ボディの例：
{
"device_id": "049D",
"enable": true
}
回答例
{
"ok": true
}
デバイスの利便性
メソッドPOST
URL： http://localhost:10000/device_handedness
ボディの例：
{
"device_id": "049D",
"handedness": "right"
}
回答例
{
"ok": true
}
設定の保存
Inverse3 デバイスでのみ動作します。警告コンフィギュレーションを頻繁に保存することは避けてください。 保存できる数には限りがあります。
メソッドPOST
URL： http://localhost:10000/save_configuration
ボディの例：
{
"device_id": "049D"
}
回答例
{
"ok": true
}
シリアルイネーブル
すべてのシリアル通信を有効または無効にします。シリアル通信を無効にすると、デバイスにコマンドを送信できなくなります。
メソッドPOST
URL： http://localhost:10000/serial_enable
ボディの例：
{
"enable": true
}
回答例
{
"ok": true
}
グリップ垂直ストッパー
グリップ垂直ストッパー実験機能を有効または無効にします。この機能は、ワイヤレスVerseGripの向きをチェックし、VerseGripの落下を検知します。 を検出します。この機能がトリガーすると、Inverse3 3を現在の位置でポジションコントロールに設定し、エンドエフェクターが落下しないようにします。 が落下しないようにします。VerseGripが再びピックアップされると、自動的に無効になります。
実験的な機能であるため、デフォルトでは無効になっており、有効にするには明示的に有効にする必要がある。
メソッドPOST
URL： http://localhost:10000/experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper
ボディの例：
{
"enable": true,
"hall_effect_threshold": 17
}
回答例
{
"ok": true
}