バージョン: 3.5.x

安全な軌道

「Safe Trajectory」は、 set_cursor_position コマンド。

有効にすると、コントローラはカーソル／エンドエフェクタの速度を max_vel そして、指定された目標値に達するまで、その位置を継続的に更新し続けます。

ターゲットを変更したり、カーソルやエンドエフェクタの制御に直接影響を与える新しいユーザーコマンドが受信された場合（例：新しい set_cursor_position（例：forceコマンドなど）を実行すると、進行中の安全な軌道への移動は上書きされ、新しいコマンドが直ちに有効になります。