バージョン: 3.1.3

Haply Inverse SDK

Haply Service SDKは、バックグラウンドで実行され、Haply デバイスとコンピュータ間の通信として機能するサービスです。言語にとらわれないSDKは、Haply ハードウェアへのウェブソケット・インターフェースを提供します。 Inverse3Inverse3Xを含むHaplyハードウェアへのウェブソケットインターフェースを提供します、 MinverseおよびVersegripを含みます。

その機能には以下のようなものがある：

デバイスの発見と管理：接続されたHaply デバイスをHTTP RESTapiで自動的にリストアップし、設定します。
リアルタイム・ステート・ストリーミング：正確な制御とWebSocket通信のために、デバイスの状態を高頻度で更新します。
コマンド処理：力や位置のコマンドを忠実に実行し、触覚フィードバックを強化する。
バックグラウンド動作：バックグラウンドで実行され、ユーザーの介入なしにデバイスの準備状態を維持します。

インストール

最新のInverse Installerをdevelop.haply.coからダウンロードして実行し、インストール手順に従ってください。

インストールが完了すると、インバース・サービスは自動的にバックグラウンドで実行されます。

チップ

Haply Device Managerを使用して、サービスを簡単に管理し、接続されたデバイスを確認できます。

使用例

次のPythonコード・スニペットは、WebSocketインターフェイスを介してInverse Serviceと対話し、データを Inverse3とWireless Verse Gripデバイスからデータを読み取る方法を示します。

このコードは、デバイスの位置、速度、ボタン、向きを読み取り、ゼロフォースコマンドを Inverse3デバイスにゼロフォースコマンドを送信する。

import asyncio  # To run async loops
import websockets  # Required for device communication
import orjson  # JSON reader for fast processing

# Main asynchronous loop
async def main():
    uri = 'ws://localhost:10001'  # WebSocket port for Inverse Service 3.1 json format
    first_message = True
    inverse3_device_id = None
    force = {"x": 0, "y": 0, "z": 0}  # Forces to send to the Inverse3 device.

    # Haptic loop
    async with websockets.connect(uri) as ws:
        while True:
            # Receive data from the device
            response = await ws.recv()
            data = orjson.loads(response)

            # Get devices list from the data
            inverse3_devices = data.get("inverse3", [])
            verse_grip_devices = data.get("wireless_verse_grip", [])

            # Get the first device from the list
            inverse3_data = inverse3_devices[0] if inverse3_devices else {}
            verse_grip_data = verse_grip_devices[0] if verse_grip_devices else {}

            # Handle the first message to get device IDs and extra information
            if first_message:
                first_message = False

                if not inverse3_data:
                    print("No Inverse3 device found.")
                    break
                if not verse_grip_data:
                    print("No Wireless Verse Grip device found.")

                # Store device ID for sending forces
                inverse3_device_id = inverse3_data.get("device_id")

                # Get handedness from Inverse3 device config data (only available in the first message)
                handedness = inverse3_devices[0].get("config", {}).get("handedness")

                print(f"Inverse3 device ID: {inverse3_device_id}, Handedness: {handedness}")

                if verse_grip_data:
                    print(f"Wireless Verse Grip device ID: {verse_grip_data.get("device_id")}")

            # Extract position, velocity from Inverse3 device state
            position = inverse3_data["state"].get("cursor_position", {})
            velocity = inverse3_data["state"].get("cursor_velocity", {})

            # Extract buttons and orientation from Wireless Verse Grip device state (or default if not found)
            buttons = verse_grip_data.get("state", {}).get("buttons", {})
            orientation = verse_grip_data.get("state", {}).get("orientation", {})

            print(f"Position: {position} Velocity: {velocity} Orientation: {orientation} Buttons: {buttons}")

            # Prepare the force command message to send
            # Must send forces to receive state updates (even if forces are 0)
            request_msg = {
                "inverse3": [
                    {
                        "device_id": inverse3_device_id,
                        "commands": {
                            "set_cursor_force": {
                                "values": force
                            }
                        }
                    }
                ]
            }

            # Send the force command message to the server
            await ws.send(orjson.dumps(request_msg))


# Run the asynchronous main function
if __name__ == "__main__":
    asyncio.run(main())

警告

に力を加えるために力の値を変更する。 Inverse3デバイスに力を加える際は、注意してください。急激に大きな力を加えると、デバイスが破損したり、予期せぬ動作を引き起こす可能性があります。

インフォメーション

インバース・サービス・ウェブソケットのjsonフォーマットの詳細については、こちらをご覧ください。

その他の例

ベーシック C++の例 はインストール・ディレクトリ(%programfiles%\Haply\Inverse).

ソースは tutorial フォルダにあり、コンパイルされたサンプルは bin フォルダー

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使用例​

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