HARP ヒューマン・アドバンスト・ロボティクス・プラットフォーム）の始め方

この記事では、HARPの基本操作と設定方法について説明します。この記事を読み終える頃には、システムに接続されたロボットを遠隔操作できるようになります。

始める前に

ここでは、すでに「Inverse3のはじめに」および「VerseGrip スタイラスのはじめに」のガイドに従ってデバイスの設定を完了していることを前提としています。

HARP、インストーラーを実行してください。手順は簡単で、完了するとアプリケーションが起動します。

HARP のHARP 画像

HARP 、(1) 設定画面を開き、(2) 「ライセンス」メニューを選択します。(3) ライセンスキーを入力し、(4) クリックしてライセンスを有効化してください。

まず、新しいプロジェクトを作成します。プロジェクトに名前を付け、プロジェクトを配置するディレクトリを選択します。

リーダーデバイスが接続されていることを確認してください。画面に「Inverse 3 」Inverse 3 「VerseGrip」が表示されているはずです。いずれかのデバイスが表示されない場合は、電源を確認し、VerseGrip用のUSBドングルがPCに接続されていることを確認してください。

フォロワーデバイスを接続するには、「接続を追加」機能を使用して、ロボット、力・トルクセンサー、エンドエフェクタに接続できます。

まずロボットアームから選択し、ドロップダウンリストからロボットを選択して、接続文字列を入力してください。接続ボタンを押してください

グリッパーを追加し、接続されたロボットのタイルにある「接続を追加」をクリックします。

ドロップダウンメニューからエンドエフェクタを選択し、接続文字列を入力してください。「接続」をクリックしてください。

デバイスの電源が入り、接続も完了したので、コントロールグループを作成しましょう。コントロールグループに含めたいデバイスのタイルをそれぞれクリックします。選択すると、それらが画面の下部に集まります。選択が完了したら、「コントロールグループに追加」ボタンを押してください。

左側のプロジェクトペインにコントロールグループが表示されます。

すべての接続が完了しました。「起動」ボタンを押して、ロボットを操作できるコントロール画面へ移動してください

現時点では、制限も境界も設定されていません。本格的な制御作業に取り掛かる前に、安全を確保し、慎重に進め、システムの仕組みを理解してください。

「STOP」ボタン（右下）を押すと、RESETボタンを押すまでロボットの動作を停止できます。（ESCキーでもロボットを停止できます）

VerseGripでは、ボタン1がクラッチとして機能します。