測定サンプル

この例では、CPP HaplyHardwareAPIを使ってInverse3を純粋な入力デバイスとして使用する方法を示します。 完全な例はファイルの最後にありますが、主な手順は以下の通りです：

必要なヘッダーを含める

#include "HardwareAPI.h"

デバイスを見つけ、接続を開く

std::vector ports =
            Haply::HardwareAPI::Devices::DeviceDetection::DetectInverse3s(); // List all the available devices
Haply::HardwareAPI::IO::SerialStream serial_stream(ports[0].c_str()); // Open the connection to the first device found
Haply::HardwareAPI::Devices::Inverse3 inverse3(&serial_stream; // Create the device object
Haply::HardwareAPI::Devices::Inverse3::DeviceInfoResponse response_to_wake = inverse3.DeviceWakeup(); // Get the device info

位置測定値の取得

Inverse3から位置計測を行うには2つの方法があります。 1つ目はデバイスに内蔵されたキネマティクスを使用する方法、2つ目はコンピューター上で解決されたキネマティクスを使用する方法です。

デバイス内蔵の運動学を使う

デバイスに内蔵されたキネマティクスを使用するのが、位置測定を行う最も簡単な方法です。これは、ベースの向きを自動的に調整し、エンドエフェクターの位置を返します。

// In a loop
while(True) {
        Haply::HardwareAPI::Devices::Inverse3::EndEffectorStateResponse
            response = inverse3.GetEndEffectorPosition();
        printf("Position: %f %f %f\n", response.position[0],
               response.position[1], response.position[2]);
}

コンピュータ上で解決されたキネマティクスを使用する

IMUを使用してベースの姿勢を取得しているため、非常に精密なアプリケーションでは、位置測定にばらつきが生じる可能性があります。 これを避けるために、運動学はコンピューター上で解決し、ベースの角度は物理的なセットアップに合わせて手動で設定することができます。

// Set the angles of the base, default position is upright
// Inverse3.AdjustAngles([angle0, angle1, angle2]);

// In a loop
while(True) {
        Haply::HardwareAPI::Devices::Inverse3::EndEffectorStateResponse
            response = inverse3.GetEndEffectorPosition(false);
        printf("Position: %f %f %f\n", response.position[0],
               response.position[1], response.position[2]);
}

全例

#include <string.h>

#include <chrono>
#include <iostream>
#include <iterator>
#include <string>
#include <thread>

#include "HardwareAPI.h"

int main(int argc, char* argv[])
{
    char* portName;

    if (argc < 2)
    {
        std::vector ports =
            Haply::HardwareAPI::Devices::DeviceDetection::DetectInverse3s();
        std::string portNames[256];
        int nbport = ports.size();
#if defined _DEBUG
        printf("Found %d ports: \n", nbport);
#endif
        if (nbport > 0)
        {
            int index = nbport - 1;
#if defined(_WIN32) || defined(_WIN64)
            portName = _strdup(ports[index].c_str());
#endif
#if defined(__linux__) || defined(__APPLE__)
            portName = strdup(ports[index].c_str());
#endif
        }
        else
        {
#if defined _DEBUG
            std::cout << "No Inverse3 found" << std::endl;
#endif
            return -1;
        }
    }
    else
    {
#if defined(_WIN32) || defined(_WIN64)
        portName = _strdup(argv[1]);  // argv1;
#endif
#if defined(__linux__)
        portName = strdup(argv[1]);  // argv1;
#endif
    }

#if defined _DEBUG
    printf("Using port %s\n", portName);
#endif
    Haply::HardwareAPI::IO::SerialStream serial_stream(portName);
    if (serial_stream.OpenDevice() < 0)
        printf("unable to open serial stream for '%s'", portName);
    Haply::HardwareAPI::Devices::Inverse3 inverse3(&serial_stream);
    Haply::HardwareAPI::Devices::Inverse3::DeviceInfoResponse response_to_wake =
        inverse3.DeviceWakeup();
#if defined _DEBUG
    std::cout << std::endl << "Press ENTER to continue . . .";
    std::cin.get();
#endif
    while (true)
    {
        // This is the fast update loop
        // To Use the Inverse3 as a pure measurement device, use the following
        // functions Inverse3.GetEndEffectorPosition(); // for standard
        // Kinematics For added precision, the kinematics can be resolved on the
        // computer with the following functions
        // Inverse3.GetEndEffectorPosition(false); for on-computer Kinematics
        // When using the on-computer Kinematics, the angles of the base can be
        // adjusted with the following function to match the physical setup:
        // Inverse3.AdjustAngles([angle0, angle1, angle2]);
        Haply::HardwareAPI::Devices::Inverse3::EndEffectorStateResponse
            response = inverse3.GetEndEffectorPosition(false);
        printf("Position: %f %f %f\n", response.position[0],
               response.position[1], response.position[2]);

        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::microseconds(100));
    }
}