バージョン：最新

HaplyHardwareAPI

HaplyハードウェアAPIのPython実装

クラス HaplyHardwareAPI.Handle

ベース： pybind11_object

バースグリップ・ハンドル・クラス

GetVersegripStatus(self： HaplyHardwareAPI.Handle)

Versegripの最新情報を入手する

OnReceiveHandleErrorResponse(self： HaplyHardwareAPI.Handledevice_id: int, error_code: int)

OnReceiveHandleErrorResponse

OnReceiveHandleInfo(self： HaplyHardwareAPI.Handletool_data_remaining: int, device_id: int, device_model_number: int, hardware_version: int, firmware_version: int)

OnReceiveHandleInfo

OnReceiveHandleStatusMessage(self： HaplyHardwareAPI.Handledevice_id: int, quaternion: float, error_flag: int, hall_effect_sensor_level: int, user_data_length: int, user_data: int)

OnReceiveHandleStatusMessage

Receive(*args, **kwargs)

オーバーロードされた関数。

Receive(self: HaplyHardwareAPI.Handle) -> int

ハンドルからデータを受け取る

Receive(self: HaplyHardwareAPI.Handle, obsolete: int) -> int

[非推奨] 電流を受信して電流を返す

Receive(self: HaplyHardwareAPI.Handle) -> int

ハンドルからデータを受け取る

RequestStatus(self： HaplyHardwareAPI.Handle)

リクエストハンドルステータス

SendDeviceWakeup(self： HaplyHardwareAPI.Handle)

SendHandleState(self： HaplyHardwareAPI.Handledevice_id: int = 0, data_length: int = 0, user_data: int = None)

ハンドルの状態を送信

クラス HaplyHardwareAPI.Inverse3

ベース： pybind11_object

インバース3デバイスクラス

ReceiveCurrent(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3, current: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

電流を受け取り、電流を返す

ReceiveDeviceInfo(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

デバイス情報を受け取り、以下のフィールドを持つタプルを返す：

device_id (uint16_t)

device_model_num (uint8_t)

ハードウェアバージョン (uint8_t)

ファームウェアバージョン (uint8_t)

device_id_ext (UUID)

ReceiveJointState(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3joint_position: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0], joint_velocity: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[非推奨] 関節の状態を受け取り、関節参照フレームでの位置と速度を返す。

ReceiveState(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3位置: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0], 速度: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[非推奨] 状態を受け取り、位置と速度を返す

RequestCurrent(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

リクエスト・カレント

SendAngle(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3角度: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

デバイスに角度を送る

SendDeviceWakeup(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

[廃止] デバイスのウェイクアップコマンドを送信する

SendForce(*args, **kwargs)

オーバーロードされた関数。

SendForce(self: HaplyHardwareAPI.Inverse3, force: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0]) -> なし

[非推奨] デバイスに力を送る

SendForce(self：HaplyHardwareAPI.Inverse3, ForceX: float = 0, ForceY: float = 0, ForceZ: float = 0) -> None

[非推奨] デバイスに力を送る

SendJointTorques(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3関節トルク: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[非推奨] ジョイントトルクを送信する

SendPosition(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3位置: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

[非推奨] デバイスにポジションを送る

device_wakeup(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

デバイスをウェイクアップし、デバイス情報をタプルとして返す。

device_wakeup_dict(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

デバイスをウェイクアップし、デバイス情報をdictとして返す。

end_effector_force(self：HaplyHardwareAPI.Inverse3, force リクエストベクトル: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

デバイスに力を送り、デバイスの状態を受け取る

end_effector_position(self：HaplyHardwareAPI.Inverse3, 位置要求ベクトル: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

エンドエフェクターの位置を送信し、デバイスの状態を受信する

get_device_id(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

デバイスのUUIDを受け取る。

get_device_orientation(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

デバイスの底面の向きを受け取る。

get_firmware_version(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

デバイスのファームウェアバージョンを受信する。

get_motor_currents(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

装置のモーター電流を受け取る。

get_power_status(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

デバイスの電源ステータスを受信する。

get_temperature(self： HaplyHardwareAPI.Inverse3)

デバイスの温度を受け取る。

joint_angles(self：HaplyHardwareAPI.Inverse3, 関節角度リクエストベクトル: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

関節の角度をデバイスに送信し、関節の状態を受信する。

joint_torques(self：HaplyHardwareAPI.Inverse3, ジョイントトルク要求ベクトル: list[float] = [0.0, 0.0, 0.0])

関節トルクをデバイスに送信し、関節の状態を受信する